У робота-доставщика технологичный даже флажок: Яндекс рассказал, как его проектировали

Роботы-доставщики уже давно стали частью привычной жизни столицы нашей большой страны. Они усердно работают и постоянно взаимодействуют с жителями Москвы.

Так произошло и на днях, когда москвич снимал робота-доставщика Яндекса: оператору удалось заснять, как ребёнок повторил движение за ровером, который в тот момент проехал под шлагбаумом, задев его своим флажком:

«Код Дурова» направил запрос в Яндекс, чтобы узнать, ломаются ли такие элементы роботов-доставщиков при встрече с подобными преградами. В ответ в компании заявили, что на самом деле даже этот флажок достаточно технологичный.

По уверениям Яндекса, флажки даже в первых версиях ровера были довольно гибкими, чтобы «выживать» при проезде под низкими шлагбаумами.

Инженерам потребовалось проделать множество работы, чтобы флажок выдерживал нагрузки при встрече с вандалами и при этом успешно выполнял основную функцию — видимость. Мы попросили Яндекс подробнее рассказать об истории флажка и получили немного уникальных моментов из «инженерной кухни».

Первые вариации флажка

Как рассказали в Яндексе, он изначально проектировался гибким, потому что уже в период разработки робота-доставщика шлагбаумы в московских дворах были достаточно частым явлением. Конструкция флажка включает в себя несколько элементов: мачта, флажок и крепление с отделяемыми деталями.

Первое поколение ровера компания представила ещё в 2019 году. Его концепция заключается в перевозке небольших грузов без участия человека. Уже тогда он умел обходить препятствия и самостоятельно составлять маршрут.

В R1, первой версии робота-доставщика, были включены такие элементы, как углепластиковая трубка и велосипедный флажок, который инженеры закупали на стороне. По этой причине не было даже подсветки, из-за чего видимость ровера была невысокой, особенно в ночное время. Всё это закреплялось на самой высокой точке робота.

Полноценно работать над дизайном ровера инженеры стали уже в R2 — втором поколении. Изменения затронули и флажок: переработали его конструкцию, добавили подсветку и изменили место установки. Последнее изменение потребовалось реализовать из-за необходимости обеспечить питание флажка:

Верхняя часть стала состоять из рамки, в которую укладывалась LED-лента и закрывалась с двух сторон вклеиваемыми рассеивателями. Мачта из гибкого углепластикового прутка превратилась в алюминиевую трубку с подпружиненным поворотным механизмом в основании.

Как пришли к текущему флажку

В R3, следующей и актуальной по сей день версии робота-доставщика, конструкцию флажка вновь изменили, несмотря на то, что он сохранил аналогичный дизайн. Дело в том, что в предыдущей концепции не был решён вопрос защиты от вандалов.

С одной стороны, флажок был способен складываться при проезде под шлагбаумами, с другой, не было достаточной гибкости и прочности, чтобы оставаться невредимым при попытке его сломать.

По этой причине инженеры компании изменили поворотный механизм в основании на трапецидальную пружину. Это позволило флажку гнуться на 90 и более градусов в любом направлении. В то же время с этой пружиной конструкция излишне не раскачивается при движении благодаря особенности формы флажка.

Были эксперименты с изменением формы самого флага, для повышения его характеристик, но успеха они не достигли, так что визуально он остался схожим. Также была повышена технологичность конструкции.

На этом работы над улучшением флажка не закончились. Инженеры получили множество замечаний и пожеланий по составу и функциональности флажка. Исходя из технического задания, конструкцию флажка требовалось сделать разборной, при этом она должна была стать проще и дешевле.

Были и другие проблемы, которые следовало решить, например, заметность днём, в том числе в солнечную погоду и при взгляде параллельно движению, недостаточна. Вопросов прочности было достаточно — крепление и пружина разбалтываются; винты срываются; корпус светящегося блока флажка не сохраняет герметичность:

Был случай, что робота вытаскивали из сугроба за флажок — он этого не пережил. А ещё новая конструкция не должна быть тяжелее текущей.

В результате инженеры провели разный объём работ, собрав два варианта флажка: бесцветный для уточнения прочностных характеристик без распаянных светодиодов, а также красный — для уточнения визуальных характеристик, когда половинки флажка не склеены, чтобы проводить эксперименты со светодиодами.

Собрали новый низ флажка. Обнаружили проблему с изготовлением детали — сфера была выполнена не по чертежу и мешала резиновой крышке встать на место. Чтобы обезопасить конструкцию в будущем, немного уменьшили радиус сферы. В остальном всё собралось отлично.

Верхняя часть собирается легко, прочность высокая. Хотя флажок стал тяжелее, эту задачу можно решить, вырезав центральную часть платы. Световозвращающий материал работает даже через слегка матовое стекло, через «глянец» будет работать вообще отлично.

Боковые светодиоды себя не оправдывают, очень хорошо различимы «светящиеся точки». Лучше заменить их на прямые с большим углом и заматовать посильнее стекло. Возможно, стоит добавить маску, чтобы лучше отделить светящийся контур, от световозвращающего центра.

В рамках монтажа верха флажка с новой ревизией LED-платы отпескоструили детальки для придания матовости, покрыли ещё раз лаком, выровняв цвет, а также наклеили двухслойный отражатель, чтобы сквозь него не просвечивали мощные диоды. По мощности свечения визуально уступает релизной версии, но в целом выглядит хорошо.

Как мог выглядеть флажок

В Яндексе рассказали, что тестировали множество вариаций флажков. С нами поделились вариантом под названием «Проблесковый маячок». Здесь корпус уже в формате цилиндра и состоит он из двух частей, где нижняя получила непрозрачный ABS-пластик, а верхняя — светопрозрачный красный.

При помощи микролинз в верхней части реализуется световозвращающий эффект. При этом остальную часть флажка для более равномерного свечения с внутренней стороны сделали матовой, а на внутренней плате разместили светодиоды и две пластины, которые выступают в роли зеркал.

Что в итоге?

Как мы выяснили, даже над таким, казалось бы, простым элементом, как флажок, инженеры экспериментируют с дизайном, чтобы он был технически полезен. А ещё они проводят множество работ, чтобы роботу-доставщику было проще передвигаться по городу, и его работа была безопасной как для него, так и для окружающих.

_{Заглавное изображение: Яндекс}